Definição
Um software é considerado como livre quando atende aos quatro tipos de liberdade para os usuários do software definidas pela Free Software Foundation:
Liberdade 0: A liberdade para executar o programa, para qualquer propósito
Liberdade 1: A liberdade de estudar como o programa funciona, e adaptá-lo para as suas necessidades
Liberdade 2: A liberdade de redistribuir, cópias de modo que você possa ajudar ao seu próximo.
Liberdade 3: A liberdade de modificar o programa, e liberar estas modificações, de modo que toda a comunidade se beneficie
Acesso ao código-fonte é um pré-requisito para as liberdades de 1,2,3.
A liberdade de executar o programa significa a liberdade para qualquer tipo de pessoa física ou jurídica utilizar o software em quantas máquinas quiser, em qualquer tipo de sistema computacional, para qualquer tipo de trabalho ou atividade, sem nenhuma restrição imposta pelo fornecedor.
A liberdade de redistribuir o programa compilado, isto é em formato binário, necessariamente inclui a obrigatoriedade de disponibilizar seus códigos-fonte. Caso o software venha a ser modificado e o autor da modificação queira distribuí-lo, gratuitamente ou não, será também obrigatória a distribuição do código fonte das modificações, desde que elas venham a integrar o programa. Não é necessária a autorização do autor ou do distribuidor do software para que ele possa ser redistribuído, já que as licenças de software livre assim o permitem.
Para que seja possível estudar ou modificar o software (para uso particular ou para distribuir) é necessário ter acesso ao código-fonte. Por isso a disponibilidade desses arquivos é pré-requisito para a liberdade do software. Cada licença determina como será feito o fornecimento do código fonte para distribuições típicas, como é o caso de distribuições em mídia portátil somente com os códigos binários já finalizados (sem o fonte). No caso da licença GPL, a fonte deve ser disponibilizada em local de onde possa ser acessado, ou deve ser entregue ao usuário, se solicitado, sem custos adicionais (exceto transporte e mídia).
Para que essas liberdades sejam reais, elas devem ser irrevogáveis. Caso o desenvolvedor do software tenha o poder de revogar a licença, o software não é livre.
A maioria dos softwares livres é licenciada através de uma licença de software livre, como a GNU GPL, a mais conhecida.
fonte: http://pt.wikipedia.org/wiki/Software_livre